มัลติทาสกิ้งบนไมโครคอนโทรลเลอร์ - ประวัติรุ่นแก้ไข

Chaiporn: /* การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto */

2016-11-10T02:28:01Z

การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto

Chaiporn: /* การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto */

2016-11-09T11:55:20Z

การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto

Chaiporn: /* การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto */

2016-11-09T11:52:48Z

การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto

Chaiporn: /* การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto */

2016-11-09T11:47:44Z

การอิมพลิเมนต์เครื่องจักรสถานะด้วยคำสั่ง goto

Chaiporn: /* โค้ดที่สมบูรณ์: LED สองสีกระพริบอิสระ */

2016-11-09T11:46:20Z

โค้ดที่สมบูรณ์: LED สองสีกระพริบอิสระ

Chaiporn: /* โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว */

2016-11-09T11:45:49Z

โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว

Chaiporn: /* โค้ดที่สมบูรณ์: LED สองสีกระพริบอิสระ */

2016-11-09T11:44:07Z

โค้ดที่สมบูรณ์: LED สองสีกระพริบอิสระ

Chaiporn: /* โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว */

2016-11-09T11:41:52Z

โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว

Chaiporn: /* โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว */

2016-11-09T11:41:16Z

โค้ดเครื่องจักรสถานะ สำหรับ LED สีเขียว

Chaiporn: /* ตัวอย่างแอพลิเคชัน */

2016-11-09T11:33:59Z

ตัวอย่างแอพลิเคชัน

@@ แถว 316: / แถว 316: @@
    if (taskGreen_state != NULL) goto *taskGreen_state;
-   while (1)
+   for (;;)
+   {
      set_led(LED_GREEN,1);
@@ แถว 431: / แถว 431: @@
 |}
-จะเห็นว่าโค้ดรูปแบบใหม่ทางด้านซ้ายมือแม้ว่าจะยาวกว่าเดิมก็ตาม แต่ก็มีลักษณะที่คล้ายคลึงกับโค้ดดั้งเดิมในช่องกลางมากขึ้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งถ้ามีการรวบ 3 คำสั่งที่คอมเม้นต์ไว้ว่าทำงานเทียบเท่าคำสั่ง delay เอาไว้ให้เป็นคำสั่งเดียวได้จะได้โค้ดภายในลูป while ที่เหมือนกันเกือบทุกประการกับโค้ดเดิม จึงเหลือเพียงการทำให้โค้ดดูง่ายขึ้นโดยการรวมคำสั่งหลาย ๆ คำสั่งให้เสมือนเป็นคำสั่งเดียวโดยใช้[http://en.wikipedia.org/wiki/C_preprocessor#Macro_definition_and_expansion ระบบมาโครของภาษาซี] ทั้งหมดนี้มีโปรแกรมเมอร์หลายคนได้พัฒนาเอาไว้พร้อมใช้งานในรูปไลบรารีเรียบร้อยแล้ว หนึ่งในนั้นคือไลบรารี Protothreads ดูรายละเอียดการใช้งานไลบรารี Protothreads ได้จากวิกิ [[มัลติทาสกิ้งด้วยไลบรารี Protothreads]]
+จะเห็นว่าโค้ดรูปแบบใหม่ทางด้านซ้ายมือแม้ว่าจะยาวกว่าเดิมก็ตาม แต่ก็มีลักษณะที่คล้ายคลึงกับโค้ดดั้งเดิมในช่องกลางมากขึ้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งถ้ามีการรวบ 3 คำสั่งที่คอมเม้นต์ไว้ว่าทำงานเทียบเท่าคำสั่ง delay เอาไว้ให้เป็นคำสั่งเดียวได้จะได้โค้ดภายในลูป for ที่เหมือนกันเกือบทุกประการกับโค้ดเดิม จึงเหลือเพียงการทำให้โค้ดดูง่ายขึ้นโดยการรวมคำสั่งหลาย ๆ คำสั่งให้เสมือนเป็นคำสั่งเดียวโดยใช้[http://en.wikipedia.org/wiki/C_preprocessor#Macro_definition_and_expansion ระบบมาโครของภาษาซี] ทั้งหมดนี้มีโปรแกรมเมอร์หลายคนได้พัฒนาเอาไว้พร้อมใช้งานในรูปไลบรารีเรียบร้อยแล้ว หนึ่งในนั้นคือไลบรารี Protothreads ดูรายละเอียดการใช้งานไลบรารี Protothreads ได้จากวิกิ [[มัลติทาสกิ้งด้วยไลบรารี Protothreads]]

@@ แถว 371: / แถว 371: @@
      goto *taskGreen_state;
-   while (1)
+   for (;;)
+   {
-     digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+     set_led(LED_GREEN,1);
-     // เทียบเท่า delay(1000)
+     // เทียบเท่า _delay_ms(1000)
-     ts = millis();
+     ts = timer_millis();
 ON: taskGreen_state = &&ON;
-     if (millis()-ts < 1000) return;
+     if (timer_millis()-ts < 1000) return;
-     digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+     set_led(LED_GREEN,0);
-     // เทียบเท่า delay(500)
+     // เทียบเท่า _delay_ms(500)
-     ts = millis();
+     ts = timer_millis();
 OFF:taskGreen_state = &&OFF;
-     if (millis()-ts < 500) return;
+     if (timer_millis()-ts < 500) return;
+   }
 </syntaxhighlight>
@@ แถว 392: / แถว 392: @@
 void taskGreen()
+{
-   while (1)
+   for (;;)
+   {
-     digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+     set_led(LED_GREEN,1);
-     delay(1000);
+     _delay_ms(1000);
-     digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+     set_led(LED_GREEN,0);
-     delay(500);
+     _delay_ms(500);
+   }
+}
@@ แถว 409: / แถว 409: @@
    if (taskGreen_state == ON)
+   {
-     if (millis() - ts >= 1000)
+     if (timer_millis() - ts >= 1000)
+     {
-       ts = millis();
+       ts = timer_millis();
-       digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+       set_led(LED_GREEN,0);
        taskGreen_state = OFF;
+     }
@@ แถว 419: / แถว 419: @@
    else if (taskGreen_state == OFF)
+   {
-     if (millis() - ts >= 500)
+     if (timer_millis() - ts >= 500)
+     {
-       ts = millis();
+       ts = timer_millis();
-       digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+       set_led(LED_GREEN,1);
        taskGreen_state = ON;
+     }

@@ แถว 297: / แถว 297: @@
 <syntaxhighlight lang="C">
-#include <Practicum.h>
+#include <stddef.h>   // for NULL
 void* taskGreen_state;
@@ แถว 313: / แถว 318: @@
    while (1)
+   {
-     digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+     set_led(LED_GREEN,1);
-     // สามบรรทัดนี้ทำงานเทียบเท่ากับการใช้ delay(1000) โดยไม่หยุดรอ
+     // สามบรรทัดนี้ทำงานเทียบเท่ากับการใช้ _delay_ms(1000) โดยไม่หยุดรอ
-     ts = millis();
+     ts = timer_millis();
 ON: taskGreen_state = &&ON;  // จดจำบรรทัดปัจจุบัน
-     if (millis()-ts < 1000) return;
+     if (timer_millis()-ts < 1000) return;
-     digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+     set_led(LED_GREEN,0);
-     // สามบรรทัดนี้ทำงานเทียบเท่ากับการใช้ delay(500) โดยไม่หยุดรอ
+     // สามบรรทัดนี้ทำงานเทียบเท่ากับการใช้ _delay_ms(500) โดยไม่หยุดรอ
-     ts = millis();
+     ts = timer_millis();
 OFF:taskGreen_state = &&OFF; // จดจำบรรทัดปัจจุบัน
-     if (millis()-ts < 500) return;
+     if (timer_millis()-ts < 500) return;
+   }
+}
 //////////////////////////////////////////////////
-void setup()
+int main()
+{
-   pinMode(PIN_PC0, OUTPUT);
+   init_peripheral();
-   pinMode(PIN_PC1, OUTPUT);
+   timer_init();
-   pinMode(PIN_PC2, OUTPUT);
+   sei();
    taskGreen_state = NULL;
-//////////////////////////////////////////////////
+  for (;;)
-void loop()
+    taskGreen();
-  taskGreen();
+}
 </syntaxhighlight>

@@ แถว 253: / แถว 253: @@
 void taskGreen()
+{
-   while (1)
+   for (;;)
+   {
-     digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+     set_led(LED_GREEN,1);
-     delay(1000);
+     _delay_ms(1000);
-     digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+     set_led(LED_GREEN,1);
-     delay(500);
+     _delay_ms(500);
+   }
+}
@@ แถว 270: / แถว 270: @@
    if (taskGreen_state == ON)
+   {
-     if (millis() - ts >= 1000)
+     if (timer_millis() - ts >= 1000)
+     {
-       ts = millis();
+       ts = timer_millis();
-       digitalWrite(PIN_PC2, LOW);
+       set_led(LED_GREEN,0);
        taskGreen_state = OFF;
+     }
@@ แถว 280: / แถว 280: @@
    else if (taskGreen_state == OFF)
+   {
-     if (millis() - ts >= 500)
+     if (timer_millis() - ts >= 500)
+     {
-       ts = millis();
+       ts = timer_millis();
-       digitalWrite(PIN_PC2, HIGH);
+       set_led(LED_GREEN,1);
        taskGreen_state = ON;
+     }

@@ แถว 225: / แถว 225: @@
+{
    init_peripheral();
+  timer_init();
    sei();

@@ แถว 93: / แถว 93: @@
 เรานำเครื่องจักรสถานะที่ออกแบบไว้ข้างต้นมาเขียนเป็นโค้ดภาษาซี/Arduino ได้ดังนี้
 <syntaxhighlight lang="C">
 #include "peri.h"
 #include "timer.h"
-−
 enum { ON, OFF };
-−
 uint8_t taskGreen_state;
@@ แถว 104: / แถว 107: @@
+{
    static uint32_t ts = 0;
-−
    if (taskGreen_state == ON)
+   {
@@ แถว 114: / แถว 117: @@
+     }
+   }
-−
    else if (taskGreen_state == OFF)
+   {
@@ แถว 125: / แถว 128: @@
+   }
+}
-−
 //////////////////////////////////////////////////
 int main()
+{
-   init_peripherial();
+   init_peripheral();
    // กำหนดสถานะเริ่มต้น
    taskGreen_state = ON;
    set_led(LED_GREEN,1);
-−
    for (;;)
+   {